Um 1100 wurde Wurmlingen erstmals urkundlich erwähnt. Lange Zeit gehörte es zu Vorderösterreich, ab 1805 dann zu Württemberg. Der Name leitet sich von der Sage her, dass am nahegelegenen Kapellenberg ein Drache (Lindwurm) gelebt haben soll. Heutzutage erinnert daran das Fassadenbild der Dorfpfarrkirche St. Briccius, das den Erzengel Michael als Drachentöter zeigt.